近日，我院王汝貴教授團隊基于厚板折紙原理，提出了一種對復雜交互環(huán)境具有強適應性能的柔性機械手，成果以“Design of thick panels origami-inspired flexible grasper with anti-interference ability”為題，發(fā)表在機器人機構(gòu)學領域著名期刊、國際機構(gòu)學與機器科學聯(lián)合會（IFToMM）會刊《Mechanism and Machine Theory》（雙一區(qū)，TOP期刊）上，廣西大學為唯一完成單位，王汝貴教授為第一作者兼通訊作者。

圖1廣西大學柔性抓手（GXU-F-Grasper）

本研究成果兼具了剛性構(gòu)件抓手的抓取穩(wěn)定性和柔性構(gòu)件抓手的抗干擾能力兩種優(yōu)勢，為抓手在復雜交互環(huán)境下穩(wěn)定抓取物體提供了新的策略。該抓手構(gòu)型經(jīng)《Mechanism and Machine Theory》期刊評審專家和主編審議, 成功將其命名為“廣西大學柔性抓手”（GXU-F-Grasper）。

圖2廣西大學抓手（GXU- Grasper）

抓手作為機器人的末端執(zhí)行器，是我國《“十四五”“機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》（工信部聯(lián)規(guī)〔2021〕206號，工業(yè)和信息化部、國家發(fā)展和改革委員會、科學技術部等15部門聯(lián)合發(fā)文）重要研究計劃內(nèi)容之一。近年來，王汝貴教授帶領的現(xiàn)代機構(gòu)學與機器人化裝備研究團隊致力于機器人末端執(zhí)行器設計與性能分析的研究，成果發(fā)表在《機械工程學報》、《Mechanism and Machine Theory》、《Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME》、《Journal of Mechanical Design-Transactions of the ASME》等國內(nèi)外著名期刊上，創(chuàng)新創(chuàng)造出了系列抓手設計方案，并在機械工程領域以我校校名對研究成果進行命名，比如2023年1月在美國機械工程師學會（ASME）期刊以“Self-Adaptive Grasping Analysis of a Simulated‘Soft’Mechanical Grasper Capable of Self-Locking”為題在線發(fā)表的一種仿“軟體”剛性自適應抓手，在論文中將該抓手成功命名為“廣西大學抓手”（GXU-Grasper）。據(jù)悉，在機器人抓手設計史上，相關代表性抓手設計方案均以人名或單位對抓手進行命名，比如Stanford手、Utah/MIT手、DLR/HIT手，等等。

（原文鏈接：https://doi-org-s.vpn.gxu.edu.cn:8118/10.1016/j.mechmachtheory.2023.105431）